Esta freguesia fica situada na parte sul do concelho, na margem direita da ribeira das Taliscas, afluente do rio Ponsul, a cerca de 10 km de Penamacor.
Supõe-se que a toponímia, tal como o Pedrógão Grande e o Pedrógão Pequeno, tem origem no nome do seu fundador, Petrónius.
Para não ser confundido com aldeias do mesmo nome, passou a denominar-se Pedrógão de S. Pedro.