Diz a lenda popular e romântica que a cidade de Lisboa foi fundada pelo herói mítico Ulisses. Recentemente foram feitas descobertas arqueológicas perto do Castelo de S. Jorge e da Sé de Lisboa que comprovam que a cidade terá sido fundada pelos Fenícios cerca de 1200 a.C..
Nessa época os fenicios viajavam até às Ilhas Scilly e à Cornualha, na Grã-Bretanha, para comprar estanho. Foi fundada uma colónia, chamada Alis Ubba, que significa "enseada amena" em fenício, provavelmente afilhada à grande cidade de Tiro, hoje no Líbano. Essa colónia estendia-se na colina onde hoje estão o Castelo e a Sé, até ao rio, que chamavam Daghi ou Taghi, significando "boa pescaria" em fenício. Com o desenvolvimento de Cartago, também ela uma colónia fenícia, o controlo de Alis Ubba passou para essa cidade.
Com a chegada dos Celtas, estes misturaram-se com os Iberos locais, dando origem às tribos de lingua celta da região, os Conni e os Cempsi.
Os Gregos antigos tiveram provavelmente na foz do Tejo um posto de comércio durante algum tempo, mas os seus conflitos com os Cartagineses por todo o Mediterrâneo levaram sem dúvida ao seu abandono devido ao maior poderio de Cartago na região nessa época.
Após a conquista a Cartago do oriente peninsular, os romanos iniciam as guerras de pacificação do Ocidente. Cerca 205 a.C.
Olissipo alia-se aos Romanos, lutando os seus habitantes ao lado das Legiões. É absorvida no Império e recompensada pela atribuição da Cidadania Romana aos seus habitantes, um privilégio raríssimo na altura para os povos não italianos. Felicitas Julia, como a cidade viria a ser reconhecida, beneficia do estatuto de Municipium, juntamente com os territórios em redor, até uma distância de 50 quilómetros, e não paga impostos a Roma, ao contrário de quase todos os outros castros e povoados autóctones, conquistados. É incluída com larga autonomia na provincia da Lusitânia, cuja capital é Eméritas Augusta, a actual Mérida (na Extremadura Espanhola).
No tempo dos Romanos, a cidade era famosa pelo garum, um molho de luxo feito à base de peixe, exportado em ânforas para Roma e para todo o Império, assim como algum vinho, sal e cavalos da região.
No fim do domínio romano, Olissipo seria uma dos primeiros núcleos a acolher o Cristianismo. O primeiro bispo da cidade foi São Gens. Sofreu invasões bárbaras, Alanos, Vândalos e depois fez parte do Reino dos Suevos antes de ser tomada pelos Visigodos de Toledo.
Lisboa foi então tomada no ano 719 pelos mouros provenientes do norte de África. Em árabe chamavam-lhe Aschbouna, Al-Ushbuna ou Al-Lishbuna. Construiu-se neste período a cerca moura. Só mais de 400 anos depois os cristãos a reconquistariam graças ao primeiro rei de Portugal, D. Afonso Henriques e ao seu exército de cruzados, em 1147. O primeiro rei português concedeu-lhe foral em 1179.
A cidade tornou-se capital do Reino em 1255 devido à sua localização estratégica.
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